Село находится на юге Красноярского края и севере Шушенского района, в Минусинской котловине, на левом берегу реки Оя.
Первые сведения о селе Казанцево принадлежат к 1791—1795 гг. Село было основано братьями Казанцевыми: Макаром, Ильей, Степаном и Семеном. До 1822 село входило в состав Минусинского уезда Приенисейского края , а после реформы М.М. Сперанского – в состав Минусинского округа Енисейской губернии.
Удаленность от административного центра муниципального района – 15 км.
На территории села Казанцево функционируют все социально значимые объекты: администрация муниципального образования, МУП «Казанцевский водоканал» Казанцевского сельсовета, МАОУ Казанцевская СОШ, МБДОУ Казанцевский детский сад, Казанцевская врачебная амбулатория, аптечный пункт, Дом культуры, библиотека, Храм Вознесения Господня, отделение почтовой связи, пожарное депо, две автозаправочные станции, имеются предприятия розничной торговли.